Navigacija

26D051SKR - Roboti sa elastičnim segmentima i zglobovima

Specifikacija predmeta
Naziv Roboti sa elastičnim segmentima i zglobovima
Akronim 26D051SKR
Studijski program Elektrotehnika i računarstvo
Modul modul Upravljanje sistemima i obrada signala
Tip studija doktorske akademske studije
Nastavnik (predavač)
Nastavnik/saradnik (vežbe)
    Nastavnik/saradnik (DON)
      Broj ESPB 9.0 Status predmeta izborni
      Uslovljnost drugim predmetima /
      Ciljevi izučavanja predmeta Analiza praktičnih izazova (inspekcija skučenih prostora, manipulacija nepravilnim predmetima, interakcija) kroz dizajn i modeliranje bio-inspirisanih mekanih i robota sa elsatičnim zglobovima; Razvoj upravljanja baziranog na modelu ili učenju za meke i elastične robotske sisteme; Praktično iskustvo simulacije i eksperimenta sa robotom; Sagledavanje multidisciplinarnih aspekata meke robotike.
      Ishodi učenja (stečena znanja) Razumevanje osnovnih principa rada mekih i elastičnih robotskih sistema. Upoznavanje alata za modelovanje i simulaciju ovih sistema, strategija upravljanja zasnovanih na modelu ili učenju. Sticanje iskustva u simulaciji ili eksperimentalnoj evaluaciji mekanih robota, kao i formiranju multidisiplinarnih istraživanja u domenu projektovanja novih robotskih sistema.
      Sadržaj predmeta
      Sadržaj teorijske nastave Studenti će se upoznati sa metodama fabrikovanja mekanih robota (pneumatska i žičana aktuacija, geometrijska i inherentna popustljivost tela robota, implementacija senzorskih sistema), modelovanja (kinematski i dinamički modeli robota poput modela konstantne zakrivljenosti i polinomijalnih modela) i upravljanja (upravljanje oblikom ili završnim uređajem mekanog robota u zatvorenoj petlji).
      Sadržaj praktične nastave Praktični rad kroz projektne zadatke na temu simulacije ili eksperimentalne evaluacije mekih i elastičnih robotskih sistema.
      Literatura
      1. Nanayakkara, Thrishantha. Handbook on Soft Robotics. Springer, 2024.
      2. Z. Chen et al., "A Survey on Soft Robot Adaptability: Implementations, Applications, and Prospects [Survey]," in IEEE Robotics & Automation Magazine
      3. Armanini, Costanza, et al. "Soft robots modeling: A structured overview." IEEE Transactions on Robotics 39.3 (2023): 1728-1748.
      4. Della Santina, Cosimo, Christian Duriez, and Daniela Rus. "Model-based control of soft robots: A survey of the state of the art and open challenges." IEEE Control Systems Magazine 43.3 (2023): 30-65.
      Broj časova aktivne nastave nedeljno tokom semestra/trimestra/godine
      Predavanja Vežbe DON Studijski i istraživački rad Ostali časovi
      8
      Metode izvođenja nastave Predavanja i praktična nastava u vidu projektnih zadataka
      Ocena znanja (maksimalni broj poena 100)
      Predispitne obaveze Poena Završni ispit Poena
      Aktivnosti u toku predavanja Pismeni ispit
      Praktična nastava Usmeni ispit 40
      Projekti 60
      Kolokvijumi
      Seminari