Navigacija

13M051SZN - Sistemi za navigaciju

Specifikacija predmeta
Naziv Sistemi za navigaciju
Akronim 13M051SZN
Studijski program Elektrotehnika i računarstvo
Modul
Tip studija master akademske studije
Nastavnik (predavač)
Nastavnik/saradnik (vežbe)
Nastavnik/saradnik (DON)
    Broj ESPB 6.0 Status predmeta izborni
    Uslovljnost drugim predmetima Položen predmet "Automatsko vođenje objekata u prostoru" - OS4AVO
    Ciljevi izučavanja predmeta Upoznavanje studenata sa osnovama navigacionih sistema i algoritama, inercijalnim senzorima, modeliranjem grešaka i njihovim fizičkim uzrocima, propagacijom grešaka u navigacionom algoritmu i načinima za njihovu kompenzaciju.
    Ishodi učenja (stečena znanja) Razumevanje prirode procesa navigacije sa stanovišta raspoloživih metoda, izvora netačnosti, izbora strukture i elemenata sistema i primene optimalne estimacije za popravku tačnosti. Osposobljavanje studenata za modeliranje navigacionih sistema.
    Sadržaj predmeta
    Sadržaj teorijske nastave Koordinatni sistemi od interesa i veze među njima, Inercijalni senzori - žiroskopi i akcelerometri, Inercijalni navigacioni algoritmi, Osnove sistema globalnog pozicioniranja, Osnove vizuelne navigacije, Optimalna estimacija u primeni kod integrisanih sistema.
    Sadržaj praktične nastave Primeri sistema: strap-down INS, GPS, integracija INS i GPS, upravljanje robota na bazi vizuelne navigacije. Samostalna izrada simulacionih modela navigacionih algoritama.
    Literatura
    1. J. A. Farrel, M. Barth: "The Global Positioning System & Inertial Navigation", McGraw-Hill, 1999.
    2. A. Lawrence: "Modern Inertial Technology", Springer, 1998.
    3. K. Kanatani: "Geometric Computation for Machine Vision", Clarendon Press, 1993.
    Broj časova aktivne nastave nedeljno tokom semestra/trimestra/godine
    Predavanja Vežbe DON Studijski i istraživački rad Ostali časovi
    3 1
    Metode izvođenja nastave Predavanja, vežbe na računaru, analiza preporučene literature, individualni domaći zadaci i projekti.
    Ocena znanja (maksimalni broj poena 100)
    Predispitne obaveze Poena Završni ispit Poena
    Aktivnosti u toku predavanja 0 Pismeni ispit 20
    Praktična nastava 20 Usmeni ispit 20
    Projekti
    Kolokvijumi 0
    Seminari 40