Navigacija

13D051ARS - Autonomni robotski sistemi bez ljudske posade

Specifikacija predmeta
Naziv Autonomni robotski sistemi bez ljudske posade
Akronim 13D051ARS
Studijski program Elektrotehnika i računarstvo
Modul
Tip studija doktorske akademske studije
Nastavnik (predavač)
    Nastavnik/saradnik (vežbe)
      Nastavnik/saradnik (DON)
        Broj ESPB 9.0 Status predmeta izborni
        Uslovljnost drugim predmetima Od kandidata se očekuje da poseduje osnovna znanja iz mehanike, elektronike i identifikacije sistema, dobro poznavanje teorije obrade signala i automastkog upravljanja, primene algoritama veštačke inteligencije, programiranja u Matlabu. Poželjno je, ne i obavezno, imati iskustva u programiranju na C/C++, Java-i, ROS-u, programiranju mikrokontrolera, isl. Takođe, poželjno je služenje engleskim jezikom.
        Ciljevi izučavanja predmeta Ovladavanje specifičnim znanjima iz modeliranja i identifikacije mehatroničkih robotskih sistema, senzorski zasnovane navigacije, planiranja kretanja i sinteze algoritama automastkog upravljanja sistemima bez operatera (autonomni sistemi) poput mobilnih robota na točkovimna ili gusenicama, inteligentnih drumskih vozila ili multi-rotorskih bespilotnih letilicama.
        Ishodi učenja (stečena znanja) Kao očekivani rezultat podrazumeva se novi upravljački algoritam ili metoda verifikovan(a) na simualtoru ili na eksperimentalnom sistemu i referisan u formi projektnog izveštaja.
        Sadržaj predmeta
        Sadržaj teorijske nastave Izučavaju se metode modeliranja, projektovanja algoritama inteligentne navigacije i upravljanja, simulacije i eksperimentalnog testiranja autonomnih robotskih sistema bez ljudske posade. Kandidati se opredeljuju za jedan od potprograma: 1) autonomni mobilni roboti na točkovima/gusenicama, 2) inteligentna drumska vozila za automatski režim saobraćaja i 3) bespilotne letilice s rotorskim pogonom
        Sadržaj praktične nastave Kandidatu je omogućen rad na eksperimentalnim modelima robota (robot-rover) u laboratorijskim uslovima i napolju (kvadrotor s 4 elise). Inteligentna druumska vozila se testiraju na odgovarajućem softverskom simulatoru.
        Literatura
        1. A. Rodić, K. Addi, M. Jezdimirović, “Sensor-Based Intelligent Navigation and Control of Autonomous Mobile Robots in Advanced Terrain Missions”, Scientific Technical Review, Military Journal ISSN 1820-0206, Vol. 60, No. 2, pp. 7-15, 2010.
        2. Aleksandar Rodic, Milos Jovanovic, Svemir Popic, Gyula Mester, "Scalable Experimental Platform for Research, Development and Testing of Networked Robotic Systems in Informationally Structured Environments", Proceedings of the IEEE SSCI2011, Symposium
        3. A. Rodic, M. Vukobratovic, "Contribution to the Integrated Control Synthesis of Road Vehicles", IEEE Transaction on Control Systems Technology, ISSN: 1063-6536, Vol. 7, No. 1, pp. 64-78, January 1999
        4. A. Rodić, M. Vukobratović, Dynamics, Integrated Control and Stability of Automated Road Vehicles, Research monograph, ibidem-Verlag, Stuttgart, Germany, ISBN: 3-89821-203-3, (http://www.ibidem-verlag.com/epages/61235722.sf/de_DE/?ObjectPath=/Shops/61
        5. K. Addi, D. Goeleven, A. Rodic, “Nonsmooth Mathematical Modelling and Numerical Simulation of a Spatial Vehicle Dynamics”, Zeitschrift für Angewandte Mathematik und Mechanik (ZAMM), Wiley-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA - Weinheim, ISSN: 0044-2267, DOI 10
        Broj časova aktivne nastave nedeljno tokom semestra/trimestra/godine
        Predavanja Vežbe DON Studijski i istraživački rad Ostali časovi
        6
        Metode izvođenja nastave Kandidatima se definiše zadatak i literatura u okviru jedne od ponuđenih istraživačkih oblasti. Kandidat samostalno radi uz povremene konsultacije s profesorom. Projektni zadaci mogu biti hardverskog ili softverskog tipa s akcentom na originalnim idejama. Kandidatima su na raspolaganju specijalizovani softver i eksperimentalna oprema. Na kraju, kandidat piše izveštaj i brani ga pred profesorom.
        Ocena znanja (maksimalni broj poena 100)
        Predispitne obaveze Poena Završni ispit Poena
        Aktivnosti u toku predavanja 0 Pismeni ispit 0
        Praktična nastava 0 Usmeni ispit 30
        Projekti
        Kolokvijumi 0
        Seminari 70