Навигација

13Д051АРС - Аутономни роботски системи без људске посаде

Спецификација предмета
НазивАутономни роботски системи без људске посаде
Акроним13Д051АРС
Студијски програмЕлектротехника и рачунарство
Модул
Тип студијадокторске академске студије
Наставник (предавач)
Наставник/сарадник (вежбе)
    Наставник/сарадник (ДОН)
      Број ЕСПБ9.0Статус предметаизборни
      Условљност другим предметимаОд кандидата се очекује да поседује основна знања из механике, електронике и идентификације система, добро познавање теорије обраде сигнала и аутомастког управљања, примене алгоритама вештачке интелигенције, програмирања у Матлабу. Пожељно je, не и обавезно, имати искуства у програмирању на C/C++, Java-i, ROS-у, програмирању микроконтролера, исл. Такође, пожељно је служење енглеским језиком.
      Циљеви изучавања предметаОвладавање специфичним знањима из моделирања и идентификације мехатроничких роботских система, сензорски засноване навигације, планирања кретања и синтезе алгоритама аутомастког управљања системима без оператера (аутономни системи) попут мобилних робота на точковимна или гусеницама, интелигентних друмских возила или мулти-роторских беспилотних летилицама.
      Исходи учења (стечена знања)Као очекивани резултат подразумева се нови управљачки алгоритам или метода верификован(а) на симуалтору или на експерименталном систему и реферисан у форми пројектног извештаја.
      Садржај предмета
      Садржај теоријске наставеИзучавају се методе моделирања, пројектовања алгоритама интелигентне навигације и управљања, симулације и експерименталног тестирања аутономних роботских система без људске посаде. Кандидати се опредељују за један од потпрограма: 1) аутономни мобилни роботи на точковима/гусеницама, 2) интелигентна друмска возила за аутоматски режим саобраћаја и 3) беспилотне летилице с роторским погоном
      Садржај практичне наставеКандидату је омогућен рад на експерименталним моделима робота (робот-ровер) у лабораторијским условима и напољу (квадротор с 4 елисе). Интелигентна друумска возила се тестирају на одговарајућем софтверском симулатору.
      Литература
      1. A. Rodić, K. Addi, M. Jezdimirović, “Sensor-Based Intelligent Navigation and Control of Autonomous Mobile Robots in Advanced Terrain Missions”, Scientific Technical Review, Military Journal ISSN 1820-0206, Vol. 60, No. 2, pp. 7-15, 2010.
      2. Aleksandar Rodic, Milos Jovanovic, Svemir Popic, Gyula Mester, "Scalable Experimental Platform for Research, Development and Testing of Networked Robotic Systems in Informationally Structured Environments", Proceedings of the IEEE SSCI2011, Symposium
      3. A. Rodic, M. Vukobratovic, "Contribution to the Integrated Control Synthesis of Road Vehicles", IEEE Transaction on Control Systems Technology, ISSN: 1063-6536, Vol. 7, No. 1, pp. 64-78, January 1999
      4. A. Rodić, M. Vukobratović, Dynamics, Integrated Control and Stability of Automated Road Vehicles, Research monograph, ibidem-Verlag, Stuttgart, Germany, ISBN: 3-89821-203-3, (http://www.ibidem-verlag.com/epages/61235722.sf/de_DE/?ObjectPath=/Shops/61
      5. K. Addi, D. Goeleven, A. Rodic, “Nonsmooth Mathematical Modelling and Numerical Simulation of a Spatial Vehicle Dynamics”, Zeitschrift für Angewandte Mathematik und Mechanik (ZAMM), Wiley-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA - Weinheim, ISSN: 0044-2267, DOI 10
      Број часова активне наставе недељно током семестра/триместра/године
      ПредавањаВежбеДОНСтудијски и истраживачки радОстали часови
      6
      Методе извођења наставеКандидатима се дефинише задатак и литература у оквиру једне од понуђених истраживачких области. Кандидат самостално ради уз повремене консултације с професором. Пројектни задаци могу бити хардверског или софтверског типа с акцентом на оригиналним идејама. Кандидатима су на располагању специјализовани софтвер и експериментална опрема. На крају, кандидат пише извештај и брани га пред професором.
      Оцена знања (максимални број поена 100)
      Предиспитне обавезеПоенаЗавршни испитПоена
      Активности у току предавања0Писмени испит0
      Практична настава0Усмени испит30
      Пројекти
      Колоквијуми0
      Семинари70