Навигација

13Е053РА - Роботика и аутоматизација

Спецификација предмета
НазивРоботика и аутоматизација
Акроним13Е053РА
Студијски програмЕлектротехника и рачунарство
Модул
Тип студијаосновне академске студије
Наставник (предавач)
Наставник/сарадник (вежбе)
Наставник/сарадник (ДОН)
Број ЕСПБ6.0Статус предметаизборни
Условљност другим предметима-
Циљеви изучавања предметаОсновни курс роботике који даје увид у основне појмове, законе и примене робота са акцентом на индустријске роботе. Циљ курса је овладавање геометријом, кинематиком, динамиком, планирањем кретања, управљањем и програмирањем индустријских робота. Примена основних теоријских концепата на симулационим моделима и реалним индустријским роботима.
Исходи учења (стечена знања)Оспособљавање студената за програмирање индустријског робота као елемента аутоматизованог система или планирање производних процеса уз употребу робота. Курс је конципиран као "завршни" за студенте који ће користити роботе као елементе индустријских система или као "основни" за даље усавршавање у области роботике - припрема за будући практични или истрживачки рад у роботици.
Садржај предмета
Садржај теоријске наставеУвод у роботику.Основне конфигурације и употребе у индустрији.Кинематика: коор. системи погона и алата, геометрија-ДХ нотација, хомогене транс.,директни и инверзни проблем, Јакобијан.Планирање кретања: лин. и полином. интерполације.Динамика: Њутн-Ојлерова и Лагранжова формулација, принцип виртуелног рада.Подсистеми: погони/преносници, сензори, контролери.Управљачки алгоритми и начини програмирања.
Садржај практичне наставеВежбе са конвенционалним индустријским роботима ABB IRB120 (софтвер ABB Robot Studio), Denso VS6577 (софтвер Wincaps) и образовним индустријским роботом цилиндричне конфигурације и отворене архитектуре - УМС2. Вежбе у виртуелном окружењу лабораторије за роботику Електротехничког факултета у Београду.
Литература
  1. Б. Боровац, Г. Ђорђевић, М. Раковић, М. Рашић, Индустријска роботика
  2. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics: Modeling, Planning and Control
  3. Практични приручници за употребу индустријских робота АББ и Денсо
Број часова активне наставе недељно током семестра/триместра/године
ПредавањаВежбеДОНСтудијски и истраживачки радОстали часови
311
Методе извођења наставеПредавања, вежбе, лабораторијске вежбе, пројекат, домаћи задатак.
Оцена знања (максимални број поена 100)
Предиспитне обавезеПоенаЗавршни испитПоена
Активности у току предавања0Писмени испит70
Практична настава0Усмени испит0
Пројекти30
Колоквијуми0
Семинари0